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特斯拉通过申请与Optimus机器人程序相关的几项新专利，展示了其部分人形机器人技术。

几个月前，特斯拉推出了新一代人形机器人“擎天柱2代”，它应该能够接替人类的重复性任务。

与之前表现平平的机器人版本相比，新的原型机有了很多改进，这给了这个项目一定的可信度。

擎天柱第二代的主要变化之一是，特斯拉现在使用自己内部设计的定制执行器来驱动机器人的四肢。

现在，特斯拉已经申请了几项与这款人形机器人背后的技术相关的专利。

在第一项专利中，特斯拉描述了其“致动器和致动器设计方法”:

使用致动器控制机器人(600)运动的系统或方法，该系统可包括位于机器人躯干、肩部和臀部位置的一个或多个第一类型致动器(1002);位于所述机器人的手腕位置的第二类型致动器(1004)的一个或多个;位于所述机器人的手腕位置的一个或多个第三类致动器(1006);位于所述机器人的肘部和踝关节位置的第四类致动器(1008)的一个或多个;位于所述机器人的躯干位置和臀部位置的第五类致动器(1010)的一个或多个;以及位于所述机器人的膝盖位置和髋关节位置的一种或多种第六种类型的致动器(1012)。

以下是该专利申请的部分图纸:

有趣的是，第一代擎天柱出现在第一个专利申请的图纸中。

其他专利申请的特征是新擎天柱的图像。

下一项专利被称为“机器人膝关节装配的系统和方法”，顾名思义，它是专门针对机器人的膝盖的。

特斯拉在其专利申请中描述了这项技术:

本文公开了一种膝关节组件，包括具有机械耦合到机器人上肢并配置为围绕相对于上肢的第一枢轴旋转的第一端的第一连杆构件，以及具有机械耦合到机器人下肢的第一端的第二连杆构件。所述小腿可以机械地耦合到所述上肢，并且被配置成围绕相对于所述上肢的第二枢轴旋转。线性致动器装置可以机械耦合到第一连杆件的第二端和第二连杆件的第二端，当被驱动时，可以使第一连杆件相对于机器人的上肢绕第一枢轴旋转，并使该腿部相对于该上肢绕第二枢轴旋转。

以下是该专利申请的部分图纸:

我们发现的最后一项专利申请特别有趣，因为它专门与特斯拉擎天柱的手有关。

这项专利申请被称为“带电缆驱动手指的欠驱动手”。

特斯拉在专利申请中写道:

机器人手系统可包括掌区和一个或多个手指，每个手指包括致动器装置;一种近端构件，其第一端机械地与所述手掌区域机器人耦合，并被配置成围绕相对于所述手掌区域的第一枢轴旋转;远端构件，其第一端机械地耦合到所述近端构件的第二端，并被配置成围绕相对于所述近端构件的第二枢轴旋转;以及一种电缆，其第一部分与致动器耦合，第二部分沿所述近端部件和所述远端部件延伸，所述第二部分与所述第一枢轴和所述第二枢轴分离，并且具有比所述电缆直径更高尺寸的端部，所述具有更高尺寸的端部在电缆被所述致动器拉动时与所述远端部件啮合。

以下是该专利申请的部分图纸:

在特斯拉展示的最新机器人原型的最新预览中，我们可以看到手部灵巧度的大大提高。

目前还没有明确的时间表，特斯拉将机器人投入生产，但特斯拉首席执行官埃隆·马斯克在2022年表示，它最早可能在2023年投入生产，尽管这并没有发生。

马斯克最近表示，这款机器人的价格约为一辆汽车的一半。

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